인터넷 정보학회논문지
김윤경, 김성목, 노형석, 조위덕
Vol.12, No.3, pp.17-26, 2011-06

본 논문에서는 3축 가속도 센서를 이용하여 사람이 보행 시 발생하는 센서 데이터를 획득하여 실시간 걸음 검출이 가능한 웨어러블 디바이스를 개발하였다. 피험자 59명을 대상으로 트레드밀에서 Actical 과 본 연구에서 개발된 디바이스를 착용 후 36분 동안 테스트 프로토콜에 따라 느리게 걷기, 걷기, 빠르게 걷기, 천천히 뛰기, 뛰기, 빠르게 뛰기 등의 다양한 걸음 속력에서 테스트를 진행하였다. 3축 가속도 센서의 X, Y, Z축 출력 값을 하나의 대표 값으로 처리하는 신호벡터크기(Signal Vector Magnitude:SVM)를 사용하였다. 또한 정확한 걸음 검출하기 위해 휴리스틱 알고리즘(Heuristic Algorithm:HA)을 제안하고 적응적인 임계값 알고리즘(Adaptive Threshold Algorithm:ATA), 적응적인 잠금 구간 알고리즘(Adaptive Locking Period Algorithm:ALPA)을 제안한다. 실험결과 제안하는 알고리즘걸음 인식률은 97.34%로 Actical의 인식률(91.74%)보다 5.6%향상 되었다.
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한국통신학회지 
최유주,양휘석,황용현,조위덕
제28권 4호, 35-40, 2011-04-01

본고에서는 지능형 국방 감시시스템에 적용할 수 있는 핵심 기술인 PTZ(Pan-Tilt-Zoom) 네트워크 카메라를 이용한 액티브 객체 추적 및 객체 특성 분석 기법을 소개한다. 본고에서 소개하는 기법은 기존의 적응적 배경 모델링 기반의 객체 검출에서 발생하는 고스트 현상을 제거하고 정지객체를 안정적으로 추적할 수 있는 방법과 PTZ 카메라의 Panning, Tilting, Zooming을 통하여 카메라의 FOV를 지속적으로 추적하기 위한 카메라 이동 위치 예측 알고리즘을 포함하고 있다. 본고에서는 또한, 지능형 감시시스템의 한 종류로서 일반인이 통행할 수 있는 구역에서 출입자의 의상 특성을 분석하여 비인증 출입자를 검출하는 방법과 추적하는 객체가 차량일 경우, 차량의 종류를 자동 분류하는 기법을 소개한다.
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An lnternational lnterdisciplinary journal
Yoo-Joo Choi, Doo-Cheol Kang, We-Duke Cho, and Ku-Jin Kim
VOL. 14. NO. 7, 2523-2535, 2011-09

Situation awareness is the key to security. Awareness requires information that spans multiple scales of space and time. A security analyst needs to keep track of “who are the people and vehicles in aspace?” (identity tracking), “where are the people in a space?” (location tracking), and “what are the people/vehicles/objects in a space doing?” (activity tracking). The analyst also needs to use historical context to interpret this data. For example, the fact that the paper delivery truck showed up at 6 a.m. instead of the usual 8 a.m. would alert a security analyst. Smart video surveillance systems are capable of enhancing situational awareness across multiple scales of space and time. However, at the present time, the component technologies are evolving in isolation; for example, face recognition technology addresses the identity tracking challenge while constraining the subject to be in front of the camera, and intelligent video surveillance technologies provide activity detection capabilities on video streams while ignoring the identity tracking challenge. To provide comprehensive, nonintrusive situation awareness, it is imperative to address the challenge of multiscale, spatiotemporal tracking. This article explores the concepts of multiscale spatiotemporal tracking through the use of real-time video analysis, active cameras, multiple object models, and long-term pattern analysis to provide comprehensive situation awareness.
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Journal of Intelligent & Robotic Systems
Jinseok Lee, Yunyoung Nam,Sangjin Hong and WeDuke Cho
Volume 64

Autonomous mobile robot path planning is a common topic for robotics and compu tational geometry. Many important results have been found, but a lot of issues are still veiled. This paper first describes new problem of symmetri6cally aligned robot-obstacle-goal (SAROG) when using potential field methods for mobile robot path planning. In addition, we consider constant robot speed for practical use. The SAROG and the constant speed involve two potential risks: robot-obstacle collision and local minima trap. For dealing with the two potential risks, we ana lyze the conditions of the collision and the local minima trap, and propose new potential functions
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KSII TRANSACTIONS ON INTERNET AND INFORMATION SYSTEMS,
Shung Han Cho, Yunyoung Nam,Sangjin Hong and WeDuke Cho
VOL. 5, NO. 6, pp.1166-1191

This paper presents an adaptive active tracking system with sector based scanning for a single PTZ camera. Dividing sectors on an image reduces the search space to shorten selection time so that the system can cover many targets. Upon the selection of a target, the system estimates the target trajectory to predict the zooming location with a finite amount of time for camera movement. Advanced estimation techniques using probabilistic reason suffer from the unknown object dynamics and the inaccurate estimation compromises the zooming level to prevent tracking failure. The proposed system uses the simple piecewise estimation with a few frames to cope with fast moving objects and/or slow camera movements. The target is tracked in multiple steps and the zooming time for each step is determined by maximizing the zooming level within the expected variation of object velocity and detection. The number of zooming steps is adaptively determined according to target speed. In addition, the iterative estimation of a zooming location with camera movement time compensates for the target prediction error due to the difference between speeds of a target and a camera. The effectiveness of the proposed method is validated by simulations and real time experiments.
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정보처리학회논문지, 노형석,김윤경,조위덕
제 18-D권 제 2호, 143-148

요약
본 논문에서는 3축 가속도 센서를 소형 디바이스로 구성하고 이를 사람의 신체에 착용하고 사람이 보행 시 발행하는 가속도 센서의 Faw 데이터 출력 값을 획득하여 실시간 활동량으로 변환하고 모니터링 할 수 있는 활동량 측정기와 알고리즘을 개발하였다. 피험자59명을 대상으로 트레드밀에서 호흡가스대사분석기, Actical 그리고 본 연구에서 개발된 활동량 측정기를 착용 후 36분 동안 테스트 프로토콜에 따라 다양한 속력의 걸음에 대해서 실험을 하였다. 가속도 센서의 출력 테이터와 피험자 정보를 이용한여 에너지 소비량을 축정하는 회귀식을 도출하였으며 이는 실험시 같이 착용한 actical 보다 제안하는 활동량 변환 알고리즘의 성능이 1.61% 향상되었다.
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정보과학회지논문지 ,양휘석,최유주,조위덕
제 38권 제 3호 , 134-143

요약
본 논문에서는 PTZ 네트워크 카메라 환경에 적합한 배경 모델리을 기반으로 한 실시간 액티브 객체 추적 기법을 제안한다. 제안 기법은 적응적 미디어 필터링 배경 차분 기법과 모션 히스토리를 기반으로 한 2레벨 배경 갱신 기법을 수행함으로써 적응적 배경 모델리에서 발생할 수 있는 고스트를 제어하고 정지객체 추적이 유지될 수 있도록 하였다. 또한 제안기법을 PTZ 카메라의 Panning, Tiling, Zooming을 통하여 카메라의 FOV를 변경시키면서 관심객체를 지속적으로 추적하기 위하여 객체의 위치 및 움직임 속도, 네트워크 지연 및 PTZ 카메라의 제어 지연 시간을 고려한 카메라 이동 위치 예측 알고리즘을 적용하였고, 관심객체를 카메라 FOV의 중심에 확대하기 위한 적절한 ZOOMING 파라미터 지정방법을 제안하였다. 실험을 통하여 제안 기법이 고스트제거와 정지객체에 대한 지속적 추적에 효율적임을 확인할 수 있었고, 이를 기반으로 PTZ 카메라의 Panning, Tiling, Zooming 이벤트 후에도 실시간으로 관심 객체를 안정적으로 추적할 수 있을을 확인하였다.
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대한전자공학회_김태겸, 조위덕
제 47RNJS CI편 제 4호(PP 109~ 117)


요 약
HSDPA, Wibro, 모바일 디바이스 등의 정보통신 기술의 발전으로 사용자가 컴퓨터나 네트워크를 의식하지 않고 언제 어디서나 네트워크에 접속할 수 있는 유비쿼터스 컴퓨팅 환경의 구현이 가능해졌다. 이러한 유비쿼터스 컴퓨팅 환경에서 사용자의 위치에 따른 특정 정보를 제공하는 위치 기반 서비스의 중요성이 대두되고 있다. 본 논문에서는 관성 측정 장치의 오차 보정을 위한 필터 및 알고리즘을 소개하고 실내 측위 보정을 위한 매핑 알고리즘을 제안한다. 제안하는 매핑 알고리즘은 지도를 자동으로 인식하여 교차로, 복독, 목적지로 분류하고 현재 위인 매핑계수를 두어 이동거리와 방향에 대한 오차 보정을 지속적으로 수행한다.

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Future Generation Computer Systems Journal , 오상윤,김재훈,
Geoffrey Fox, Volume 26, Issue 3, 318-323

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컴퓨터그래픽스학회논문지, 최유주, 박선미, 조위덕, 김구진, 2010-03-30, 제16권 제 1호(pp.1-7)

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